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Masterarbeiten.

Autonomer, amphibischer Inspektionsroboter

Gabriel Ecker

Zur Detektion und Lokalisierung von Ablagerungen in Drainagerohren wurde ein Roboter-Fahrzeug sowie das zugehörige Messsystem entwickelt.

Die extremen Rahmenbedienungen, wie z. B. Feuchte und Wasserströmungen, sowie Platzmangel und diverse Hindernisse in den Rohren, verlangen nach speziell angepassten Konzepten in allen involvierten Disziplinen, welche in einem sehr kompakten und, falls der Inspektionsroboter steckenbleiben würde, sich potenziell selbst-zerlegendem Design resultieren.

Die Fortbewegung erfolgt mit vier um jeweils 90° versetzten Kettenantrieben, welche durch Federn an die Rohrwand gedrückt werden. Ein Spindel-Mechanismus erlaubt Durchmesseranpassungen und das Einstellen der Federkräfte. Mithilfe von in die Federmechanismen integrierten Wirbelstromsensoren werden die Federwege gemessen, wodurch man in weiterer Folge die Dicke von eventuell vorhandenen Ablagerungen bestimmen kann. Um diese zu lokalisieren werden die Umdrehungszahlen der Antriebseinheiten aufgezeichnet und gemeinsam mit den anderen Messdaten abgespeichert.

Schlagwörter: Rohr-Roboter, Drainage-Inspektion, Tunnelwartung

13. Jänner 2020

Abbildung 1: Inspektionsroboter-Prototyp