Masterarbeiten.

Autonomer Inspektionsroboter für Rohrdrainagen

Wolfgang Hofer

Bei druckwasserentlasteten Tunneln bilden sich Schichten aus Calcit in den Drainagerohren. Um diese effizient entfernen zu können, ist die Kenntnis des aktuellen Zustandes und der Dicke dieser Ablagerungen nötig.

Zur Lösung dieses Problems wird die Möglichkeit einer mobilen Messung untersucht. Konkret ist damit ein Roboter gemeint, der autonom durch die Rohre navigiert und dabei die lokalen Ablagerungen vermisst. Die Herausforderung ist dabei durch die harschen Umgebungsbedingungen und die hohen Anforderungen an die Zuverlässigkeit gegeben.

Abb. 1: Inspektionsroboter Prototypen Abb. 1: Inspektionsroboter Prototypen

Es werden zunächst vier Prototypen mit unterschiedlichen Fortbewegungsstrategien entwickelt, gebaut und getestet. Für diese Modelle werden eigens entwickelte Antriebseinheiten mit integriertem Motor und Zykloidgetriebe verwendet.

Im zweiten Schritt wird eines der Modelle noch verbessert und um ein Messsystem erweitert, das die Rohrinnenwand abtastet und so den Querschnitt des Rohres aufzeichnen kann.

Schlagwörter: Tunnel, Drainage, Rohr, Zykloid, Getriebe, Verkalkung, Calcit

16. November 2021