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Moderne modellbasierte Reglerentwurfsverfahren

Beschreibung

Das Ziel ist die Vermittlung eines grundlegenden Verständnisses für moderne rechnergestütze Entwurfsverfahren sowie deren Anwendung auf komplexe dynamische Systeme basierend auf fundierten mathematischen Konzepten. Darüberhinaus werden die Anwendung der in der Vorlesung vermittelten Methoden auf den Reglerentwurf für lineare Regelstrecken und die Entwicklung der dazu benötigten Entwurfswerkzeuge trainiert.

Zur Vorlesung wird ein Skript zur Verfügung gestellt, in dem sich Verweise auf weiterführende Literatur finden.

MMRV

Lehrende

Prof. Schlacher mit Assistenten

Kurselemente

Vorlesung, Übung

Turnus

Wintersemester

Inhalt

  • Mathematische Grundlagen für die Modellierung dynamischer Systeme, Modelltypen
  • Einführung in optimierende Verfahren basierend auf Normen
  • Einführung in die lineare und quadratische Programmierung sowie in LMIs.
  • H2 und H-unendlich optimale Entwürfe mit Hilfe von LMIs, l1, l-unendlich optimale Entwürfe mit Hilfe der linearen Programmierung
  • Trajektorienplanung und MPC als lineares, quadratisches oder nichtlineares Programm

Prüfung

Die Prüfung erfolgt mündlich. Termine werden nach vorhergehender Absprache vereinbart. Bitte wenden Sie sich gegebenenfalls ans Sekretariat des Instituts.

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