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Institut für Regelungstechnik und Prozessautomatisierung
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Regelung nichtlinearer mechatronischer Systeme 1

Beschreibung

Das Ziel der Lehrveranstaltung besteht darin, dass die Studierenden die Begriffe, Methoden und Analyseverfahren für nichtlineare, dynamische Systeme verstehen und erlernen, diese zur Lösung von Entwurfsproblemen bei nichtlinearen Regelungen einzusetzen.

Zur Vorlesung wird ein Skript zur Verfügung gestellt, in dem sich Verweise auf weiterführende Literatur finden.

Inhalt

  • Eigenschaften nichtlinearer dynamischer Systeme (Existenz und Eindeutigkeit der Lösung, etc.)
  • Liapunov-Theorie für nichtlineare zeitinvariante Systeme, Invarianzprinzip von LaSalle
  • Singuläre Störtheorie
  • Liapunov-Theorie: Reglerentwurf, verallgemeinerter PD-Entwurf, inverse Dynamik, Backstepping
  • Dissipativität, Passivität, Lagrange-Systeme, PCH-Systeme, PCHD-Systeme, positive Reellheit

Prüfung

Die Prüfung erfolgt mündlich. Termine werden nach vorhergehender Absprache vereinbart. Bitte wenden Sie sich gegebenenfalls ans Sekretariat des Instituts.