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Regelung nichtlinearer mechatronischer Systeme 2

Beschreibung

Das Ziel der Lehrveranstaltung besteht darin, dass die Studierenden Analyse- und Syntheseverfahren für nichtlineare, dynamische Systeme verstehen und erlernen, diese zur Lösung von Entwurfsproblemen bei nichtlinearen Regelungen einzusetzen.

Zur Vorlesung wird ein Skript zur Verfügung gestellt, in dem sich Verweise auf weiterführende Literatur finden.

NLS 2

Lehrende

Prof. Schlacher mit Assistenten

Kurselemente

Vorlesung, Übung

Turnus

Wintersemester

Inhalt

  • Explizite nichtlineare dynamische Systeme, Affine-Input (AI) Systeme, Zustandstransformationen
  • Abstrakte Mannigfaltigkeiten, Karten, Bündel, gefaserte Mannigfaltigkeiten, Schnitt
  • Tangential- und Kotangentialbuendel, Tensoren, Differentialformen, Lie-Ableitungen, Lie-Klammer Bündelmorphismen
  • Diskussion der Darstellung nichtlinearer dynamischer Systeme in der Sprache der Differentialgeometrie
  • Exakte Eingangs/Ausgangs-Linearisierung und Eingangs/Zustands-Linearisierung
  • Erreichbarkeit, Beobachtbarkeit, Distributionen, Integralmannigfaltigkeiten, Sätze von Frobenius

Prüfung

Die Prüfung erfolgt mündlich. Termine werden nach vorhergehender Absprache vereinbart. Bitte wenden Sie sich gegebenenfalls ans Sekretariat des Instituts.

Downloads

Sämtliche Unterlagen zur Übung stehen im KUSSS zum Download zur Verfügung.