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Wissenschaftliche Arbeiten

Laufende Bachelorarbeiten

  • 3D Vermessung eines Segels mit Quadrocopter
  • Bearbeitungsmaschine
  • Entwicklung eines aktiven Exoskeletts zur Rehabilitation des Kniegelenks
  • Entwicklung eines kinematischen Modells des menschlichen Körpers
  • Entwicklung eines passiven Exoskeletts zur Unterstützung der Sit-to-Stand Bewegung
  • Identifikation dynamischer Parameter eines Scara-Roboters und Anwendungsfälle in der Industrie

Laufende Masterarbeiten

  • Modellierung und Regelung eines Elektroautos
  • Automatisierte iterativ lernende Kraftregelung eines Robotersystems
  • Autonome Regelung eines PKW mit Fahrroboter
  • Optimale Trajektorienplanung für kinematisch redundante Roboter
  • Entwicklung eines Fahrersimulationsmodells
  • Modellierung und Regelung eines ultraflachen mobilen Roboters
  • Effiziente Modellierung von Mehrkörpersystemen
  • Robuster autonomer Segway

Abgeschlossene Bachelorarbeiten

ab 2011

2018

  • Entwicklng eines Fahrsimulators mittels einem Hexapod
  • Entwicklung eines aktiven Exoskeletts zur Rehabilitation des Kniegelenks
  • Konstruktion und Modellierung von Hexapod und Hexaglide Systemen
  • Furuta Doppelpendel

2017

  • Realisierung eines Büroassistenz Roboters mittels iRobot Roomba
  • Sensorgestützte Oberflächenvermessung zur Werkstückbearbeitung
  • Modellbildung einer sechsbeinigen Laufmaschine
  • Hardwareadaption und Regelung eines gyroskopisch stabilisierten Fahrrades
  • Entwicklung eines Computerspiels nach Vorbild Free Rider
  • Entwicklung eines Balancierspiels mit einer Kraftmessplatte

2016

  • Konstruktion eines 3D-Robotermodells für Teleoperation Einsätze
  • Neuentwicklung und Inbetriebnahme eines selbst balancierenden Würfels
  • Parameteridentifikation des CRS 5-Achsen Roboter
  • Elektromechanische Aktuierung von automatisierten Getrieben
  • Visuelle Kollisionsvermeidung eines 5-Achsen Roboters

2015

  • Aufbau eines 3D Druckers mit einem Industrieroboter
  • Intuitive Steuerung mobiler Roboter basierend auf Android Tablets

2014

  • Kartenerstellung und Pfadplanung eines Saugroboters
  • Bildverarbeitungsgestützes Schachspiel mittels einem redundanten SCARA Roboter

2013

  • Umbau und Positionsregelung eines Kreiselversuchsstandes
  • Steuerung eines redundanten Roboters mittels 6D-Maus
  • Design und Regelung eines inversen Doppelpendles
  • Regelung und Kartographie mittels eines mobilen LEGO Roboters
  • Steuerung und Regelung eines Mini-Segways bei Bahnvorgabe über ein Android Tablet
  • Entwurf eines plattformunabhängigen CNC Bahngenerators
  • LEGO - Delta Roboter zur dreidimensionalen Rekonstruktion
  • Modellbildung und Regelung elastischer Linearroboter
  • Simultaneous Localization and Mapping
  • Design und Regelung eines inversen Pendles
  • Kamerageführte Roboterbewegung
  • Schrittplanung für zweibeinige Gehmaschinen in dynamischer Umgebung
  • Design und Regelung eines Leichtbau Roboterarms - Elektrischer Entwurf und Regelung
  • Design und Regelung eines Leichtbau Roboterarmes - Hardware Entwurf und Modellierung
  • Lösen des Rubiks Cube mittels LEGO Mindstorms
  • Modellierung und Störungskompensation eines Gimbal-Systems

2012

  • Regelung von Luftmukelrobotern mit Torzeitmessung zur Geschwindigkeitsbildung
  • Entwurf eines Bahngenerator
  • Neukonzeption und Konstruktion des elastischen Roboters ElRob
  • Überarbeitung eines gyroskopisch stabilisierten Fahrrades
  • Intiutive Mensch-Roboter-Interaktion
  • Modellierung eines TT - Roboter
  • Regelung mobiler LEGO - Roboter
  • Integration von Regelungsstrategien in RTAI-Linux anhand eines Mini-Segways
  • Modellbildung und PD - Regelung des elastischen Roboters ElRob

2011

  • Neukonzeption der elektronischen Komponenten eines Segway Modells
  • Modellierung eines Hafenkrans
  • Erweiterungen am Sechsbeiner
  • Handgeführte Robotersteuerung

 

 

Abgeschlossene Masterarbeiten

ab 2001

2017

  • Material Localization and Positioning Analysis of a Mobile Manipulator within an Industrial Area
  • Aufbau, Modellierung und Regelung einer redundant aktuierten parallelen Testplattform
  • Entwicklung einer Experimentierumgebung für autonome Quadrocopter
  • Modellbildung und Regelung einer antriebsredundanten Linearachse mit Spiel
  • Modellierung und Bahnoptimierung für einen redundanten SCARA Roboter

2016

  • Geometrische Roboterkalibrierung mit optischen Methoden
  • Visuelles Lokalisierungssystem für Holzerntemaschinen
  • Modellierung, Kraft- und Positionsregelung pneumatischer Systeme
  • Mensch-Roboter Kollaboration – Grundlagen und Entwurf eines Schraubroboters
  • Schwingungsdämpfung elastischer Roboter mittels optischer Methoden
  • Entwicklung eines Fahrroboters zum Testen von Fahrerassistenzsystemen

2015

  • Gehstabilisierung einer zweibeinigen Gehmaschine mittels Schrittadaptierung
  • Design und Regelung einer 2D Bewegungsplattform
  • Flachheitsbasierte Folgeregelung eines vierrädrigen quasi-omnidirektionalen Roboters mit ROS-Anbindung
  • Adaptive Positionsregelung eines redundanten Industrieroboters
  • Hand-Auge Kalibrierung eines 7-Achsen Industrieroboters mit einem Stereoskopie Kamerasystem zur kartesischer Positionierung
  • Optimale Synchronisation eines 7-Achs-Industrieroboters mit einer Bearbeitungsmaschine
  • Zeitoptimale Bahnplanung für Industrieroboter unter Berücksichtigung von Beschränkungen des Rucks und der Stellgrößenänderungsrate
  • Explizite modellprädiktive Regelung einer Linearachse zur Positionierung im Mikrometerbereich
  • Entwicklung eines Kamerastabilisierungssystems mit Fokus auf Sensorfusionskonzepten
  • Ein Beitrag zur Singularitätsvermeidung bei Industrierobotern durch Einführung virtueller Achsen
  • Aufbau und flachheitsbasierte Regelung n-Trailer Systems
  • Zeitoptimale Bahnplanung für Industrieroboter unter Berücksichtigung zylindrischer Begrenzungen der Endeffektorbahn

2014

  • Modellbasierte prädiktive Regelung eines mobilen Roboters
  • Full Autonomous Quadcopter for Indoor 3D Reconstruction Without External Sensors
  • Aufbau, Optimierung und Regelung einer Lambda Kinematik
  • Vision-based navigation with a low-cost stereo camera
  • Optimal parameter identification for a 5-DoF serial robot
  • Hardwareadaption und modellbasierte Regelung des elastischen Roboters ElRob
  • An explicit approach for time-optimal trajectory planning for kinematically redundant robots
  • Aufbau und Regelung eines kreiselstabilisierten Fahrrades
  • Ein Beitrag zur geometrischen Kalibrierung von Industrie-Robotern mit Laserpointern
  • Trajektorienregelung eines ultraflachen, mobilen Roboters
  • Entwurf und Regelung eines Inertia-Wheel Cubes (MeMa Würfel)
  • Identifikation von Getriebesteifigkeiten bei Industrierobotern
  • Roboter-basiertes 2D Sensorsystem zur Oberflächenerfassung komplexer geometrischer Bauteile
  • Gangstabilisierung einer zweibeinigen Gehmaschine basierend auf Capture Points

2013

  • Ein Beitrag zur Gelenksoptimierung von vierbeinigen Laufmaschinen
  • Kraftbasierte Robotersteuerung mithilfe eines Force Feedback Eingabegerätes
  • Zeitoptimale Manipulation von metallurgischen Gefäßen mit flüssigem Stahl
  • Modellierung und Regelung einer Stauchpresse
  • Zeitoptimale Bahnplanung für Industrieroboter unter Berücksichtigung nichtlinearer Beschränkungen
  • Optimale Bahnplanung zur Durchführung eines präzisen Ballwurfs mit einem 6-Achsen Industrieroboter
  • Erstellung eines Softwarepakets zur Simulation der Dynamik mechanischer Mehrkörpersysteme
  • Backstepping Regelung von verteilt parametrischen Systemen
  • Geometrische und dynamische Optimierung einer Spannvorrichtung
  • Unterdrückung der Endeffektorbewegung bei einem Sechsachsroboter mit translatorisch gestörter Basis

2012

  • Optimalsteuerungskonzepte für Robotergelenke mit passiver Nachgiebigkeit
  • Regelungskonzepte elastischer Mehrkörpersysteme
  • Entwicklung eines 6 Achsen Kraft-Momentensensors und Realisierung einer Kraftregelung am Industrieroboter
  • Robot Force Feedback Control
  • Bildverarbeitungsgestützes Ballfangen mit einem redundanten Roboter
  • Elastische Modellierung eines Rotorsystems
  • Aufbau, Modellierung und Regelung eines mobilen Roboters mit omnidirektionalen Rädern

2011

  • Modellierung und Regelung eines Bearbeitungsroboters
  • Modellierung eines Baggers
  • Passivitätsbasierte Roboterregelungen
  • Nichtlineare Regelung eines elastischen Linearroboters
  • Modelling and Control of a Gimbal Distributor
  • Kraftregelung redundanter Roboter
  • Modellierung und Regelung eines gyroskopisch stabilisierten Fahrrades

2010

  • Aktive Schwingungsdämpfung elastischer Linearroboter
  • Roboterkalibrierung mit geometrischen Bindungen
  • Modellbasierte 3D Objektverfolgung mit bildverarbeitenden Methoden - Ballfangen mit einem 6-Achsen Roboter
  • Modellierung und Regelung eines 7-Achsen-Industrieroboters
  • Aufbau, Modellierung und Regelung eines Kreiselversuchstandes
  • Kraftregelung redundanter Roboter
  • Entwurf und Verifikation regelungstechnischer Algorithmen zum technischen Gehen am Beispiel eines zweibeinigen Roboters
  • Inverses elastisches Pendel

2009

  • Nichtlineare Regelung und Lastschwerpunktbestimmung an einer pneumatisch aktuierten Industrieplattform mit drei Freiheitsgraden
  • Optimale Bahnplanung für Industrieroboter
  • Quasistatischer Folgeregler und Bahnoptimierung für einen Segway
  • Strukturierte Modellbildung und Implementierung von mechanischen Systemen
  • Minimierung von Endpunktschwingungen an elastischen Linearrobotern
  • Modellbildung und Entwicklung von Regelungsstrategien für bionische Muskeln auf hydraulischer Basis
  • Neue Regelverfahren für eine pneumatische Stewart Plattform
  • 3D Orientierungsbestimmung mit Beschleunigungs-, Gyro- und Magnetfeldsensoren und geometrische Kalibrierung eines Industrieroboters

2008

  • Bilderkennungsgesteuerte Regelung eines SCARA-Armes mit Linux-RTAI am Beispiel eines Brettspiels
  • Flachheitsbasierte Trajektorienfolgeregelung für einen mobilen Roboter
  • Schwingungsdämpfung an einem elastischen Linearroboter
  • Rotordynamische Feder-Balken-Modellierung der Walzen-Band-Kopplung eines 4-hi Walzgerüstes
  • Entwicklung und Ansteuerung eines Robotergreifarms mit Linux-RTAI
  • Simulation und visualisation of mechanical systems with Linux RTAI
  • Nichtlineares Regelungskonzept zur Schwingungsdämpfung eines elastischen Roboters
  • Modellierung, Regelung und Realisierung eines redundanten Roboters
  • Erweiterung und Optimierung der Anwendungsmöglichkeiten eines 6-Achsen-Roboters im Stahlwerkseinsatz
  • Optimale Bahnplanung und Trajektoriengenerierung verallgemeinerter Robotermodelle unter Einbeziehung varianter Randbedingungen
  • Trajektorenfolgeregelung eines Segways
  • Regelung eines Luftmuskelroboters mit Hysteresekompensation

2007

  • Modellbildung einer Mehrachs-Kinematik zur Verifikation eines Messystems zur Trajektorienanalyse
  • Konstruktion, Modellierung und Regelung eines Hexapods mit Luftmuskel Aktuatorik
  • Modellierung und Regelung einer Roboterhand
  • Realisierung eines Kurvenneigers

2006

  • Entwicklung von Pfadplanungsalgorithmen für eine mobile Plattform in Bezug auf den Eurobot - Wettbewerb 2006
  • Flachheitsbasierte Trajektorienfolgeregelung des Labormodells mobiler Roboter
  • Analyse, Regelung und Optimierung einer Ellbogenprothese
  • Modellbildung und Steuerung einer sechsbeinigen Laufmaschine mit Fahrantrieb
  • Pfadplanungsstrategien für einen autonomen mobilen Roboter
  • Eingebettete Echtzeitregelung einer Laufmaschine mit RTAI Linux
  • Abrasives Wasserstrahlschneiden mittels Industrieroboter

2005

  • Softwarepaket zur Simulation der Dynamik von starren und elastischen Mehrkörpersystemen
  • Aufbau und Modellbildung eines Segway Modells
  • Modellbildung und Regelung einer mobilen Plattform mit einem kantenerkennenden Laserscanner
  • Modellierung und nichtlinearer Reglerentwurf für ein Segway-Modell
  • Entwicklung eines Roboterarms mit Luftmuskeln
  • Modellbildung und nichtlineare Regelung eines 5-Achsen Roboters
  • Closing the Loop in Planning of Paint Jobs to Overcome Limitations of Planning and Robotic Kinematics
  • Passive stereoskopische Bilderkennung mit 3-Achsen Sichtweiteneinschränkung der Epipolargeraden unter Verwendung von robotergeführten CCD-Kameras

2004

  • Konstruktion, Entwicklung von Sensoren und Identifikation einer zweibeinigen Laufmaschine
  • Einsatz eines Kniemomentensensors in der elektronischen Beinprothese "C-Leg"
  • Entwicklung eines Scara-Laborroboters
  • Modellbildung eines Bipeds und Trajektorienplanung für dynamisch stabiles Gehen

2001

  • Konzeption und Entwicklung von Gelenken für einen Roboter in medizinischen Applikation